Realizada a fines del siglo XIII o comienzos del XIV, esta torre es conocida con ese nombre gracias a unos elementos con forma de ménsulas que sobresalen en la cara exterior de la planta alta. Servían como balcones volados para, desde arriba, controlar toda la vertical de la torre y de la planta situada en su base.

La Torre de los Picos servía para la defensa de una de las entradas de la fortaleza que comunicaba con el Generalife. Esta entrada llevaba hasta la llamada Puerta del Arrabal y de ahí conducía a los cuarteles que formaban la defensa de dicha fortaleza. Su interior se compone de 3 cuerpos, formando un conjunto misterioso y fantástico que inspiró a Washington Irving para describirnos al poderoso y rico judío Almamen, que se escondía por este paraje para buscar los medios de venganza contra el seductor de su hija.